Hi ha quatre mecanismes de conducció principals utilitzats en manipuladors: accionament hidràulic, accionament pneumàtic, accionament elèctric i accionament mecànic.
1. Accionament hidràulic
Els manipuladors d'accionament hidràulic solen consistir en un sistema d'accionament format per un motor hidràulic (diversos cilindres d'oli, motors d'oli), una servovàlvula, una bomba d'oli, un dipòsit d'oli, etc., i funcionen accionant l'actuador del manipulador. En general, té una gran capacitat de captura (fins a diversos centenars de quilograms o més) i les seves característiques són estructura compacta, moviment estable, resistència a l'impacte, resistència a les vibracions i un bon rendiment a prova d'explosió, però els components hidràulics requereixen una alta precisió de fabricació i segellat. rendiment, en cas contrari, les fuites d'oli contaminaran el medi ambient.
2. Accionament pneumàtic
El seu sistema de conducció normalment consta d'un cilindre, una vàlvula d'aire, un dipòsit d'aire i un compressor d'aire. Les seves característiques són una font d'aire convenient, moviment ràpid, estructura senzilla, baix cost i fàcil manteniment. No obstant això, és difícil controlar la velocitat i la pressió de l'aire no pot ser massa alta, de manera que la capacitat de captura és baixa.
3. Accionament elèctric L'accionament elèctric és el mètode de conducció més utilitzat per als manipuladors. Les seves característiques són una font d'alimentació convenient, una resposta ràpida, una gran força motriu (el pes del tipus d'articulació ha arribat als 400 kg), una detecció, transmissió i processament de senyals convenients i es poden adoptar una varietat d'esquemes de control flexibles. El motor d'accionament generalment adopta un motor pas a pas, i el servomotor DC (AC) és el principal mètode de conducció. A causa de l'alta velocitat del motor, normalment es requereix un mecanisme de reducció (com ara un accionament harmònic, un accionament de molinet cicloide RV, un engranatge, un accionament de cargol i un mecanisme de varilla múltiple, etc.). Alguns manipuladors han començat a utilitzar motors de parell elevat i baixa velocitat sense mecanismes de reducció per a l'accionament directe (DD), que poden simplificar el mecanisme i millorar la precisió del control.
4. Accionament mecànic
L'accionament mecànic només s'utilitza en ocasions en què l'acció és fixa. Generalment, s'utilitza un mecanisme d'enllaç de lleves per aconseguir l'acció especificada. Les seves característiques són acció fiable, alta velocitat de treball, baix cost, però no fàcil d'ajustar. Altres també utilitzen la unitat híbrida, és a dir, la unitat híbrida líquid-gas o elèctric-líquid.
