Els elements del control del manipulador inclouen seqüència de treball, posició d'arribada, temps d'acció, velocitat de moviment, acceleració i desacceleració, etc. El control del manipulador es divideix en control de punt i control de trajectòria contínua.
El sistema de control es pot dissenyar per adoptar un control de seqüència digital segons els requisits de l'acció. Primer ha de compilar un programa per a l'emmagatzematge, i després controlar el manipulador per realitzar el treball segons el programa prescrit. Hi ha dos mètodes d'emmagatzematge: emmagatzematge separat i emmagatzematge centralitzat. L'emmagatzematge separat és emmagatzemar la informació de diversos factors de control en dos o més dispositius d'emmagatzematge, com ara la informació de la seqüència emmagatzemada en plaques de tancament, tambors de lleves i cintes perforades; la informació de posició s'emmagatzema en relés de temps, tambors rotatius de velocitat fixa, etc.; L'emmagatzematge centralitzat és emmagatzemar tota la informació de diversos factors de control en un dispositiu d'emmagatzematge, com ara cintes magnètiques, tambors magnètics, etc. Aquest mètode s'utilitza en situacions en què la seqüència, la posició, el temps, la velocitat, etc. s'han de controlar alhora. temps, és a dir, en control continu.
Entre ells, les plaques de tancament s'utilitzen en situacions en què els programes s'han de canviar ràpidament. Per canviar un programa, només cal substituir un tauler d'endoll, i el mateix endoll es pot utilitzar repetidament; la durada del programa que pot acomodar la cinta perforada és il·limitada, però si es produeix un error, s'ha de substituir completament; la capacitat d'informació de la targeta perforada és limitada, però és fàcil de substituir, desar i reutilitzar; el nucli magnètic i el tambor magnètic només són adequats per a ocasions amb gran capacitat d'emmagatzematge. Pel que fa a quin element de control escollir, es determina segons la complexitat i precisió del programa d'actuació. Per als manipuladors amb moviments complexos, s'utilitza un sistema de control d'ensenyament i reproducció. Els manipuladors més complexos utilitzen sistemes de control digital, ordinadors petits o sistemes controlats per microprocessador. El sistema de control utilitza la majoria de taulers d'endolls, seguits dels tambors de lleves. Està equipat amb moltes lleves, cada lleva està assignada a un eix de moviment i el tambor completa un cicle quan es mou un cercle.
